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卫穆公时，宁武子（宁俞）已经退位，他儿子宁相（后人称宁成子）继父职在朝为大夫。这时晋国的霸业衰落，齐国依仗自己力量较强，常与晋国作对。
卫穆公十一年（公元前589年）春，齐顷公进攻鲁国北部边境，包围龙地（今山东泰安南20公里的岱岳区房村镇附近）。齐顷公的宠臣卢蒲带兵攻打城门，龙地的人把他逮住杀了，暴尸城头。齐顷公气急败坏，亲自击鼓，兵士们一鼓作气，三天攻占了龙地。于是就向南入侵，打到鲁国的巢丘（今山东泰安岱岳区磁窑镇附近）。
鲁国向卫国求救，卫穆公派遣孙良夫（后人称孙桓子，孙炎的后代，卫武公的七世孙）、石稷（石祁子的儿子）、宁相、向禽率兵入侵齐国，途中在新筑（卫国地名，位于今河北魏县南）和齐军相遇。石稷提出撤兵，孙良夫说：“不行。攻打敌人，遇上敌人就回去，将怎样对国君说呢？如果知道不能作战，就应当不出兵。现在既然和敌军相遇，不如打一仗。”
石稷对孙良夫说：“您如果丧失了军队，如何回报君命？”大家都不回答。石稷又说：“您，是国家的卿。损失了您，就是一种羞耻了。您带着大家撤退，我就留在这里。”同时向齐军散布说，卫国来了援军，还有很多战车，以鼓舞士气，迷惑齐军。在新筑大夫仲叔于奚的救援下，石稷率领军队在新筑力战齐军，齐军攻势被阻止，孙良夫才得免于难。齐军只好暂停进攻，驻扎在鞫居（今河南封丘境）。
因为仲叔于奚救援有功，后来卫穆公要把一个城邑赏给仲叔于奚。仲叔于奚辞谢，只是请求能够得到诸侯所用的一种三面悬挂的乐器，并用繁缨装饰马匹以朝见，卫穆侯答应了仲叔于奚的请求，这是后话。
孙良夫回到国内，没进国都帝丘，就直接到晋国请求援兵去了。这时正逢鲁国的大夫臧宣叔也到晋国请求出兵。两人都投奔到晋国的上卿郤(xì)克那里。郤克向晋景公汇报后，晋景公答应派出700辆战车。郤(xì)克说：“这是当年城濮之战的战车数。当时有先君晋文公的明察和先轸大夫的敏捷，所以得胜。克和先大夫相比，还不足以做他的仆人。请发800乘战车。”晋景公答应了。随后，郤克率领中军，士燮(xiè)辅佐上军，栾书率领下军，韩厥做司马，迅速出兵，以救援鲁国和卫国，臧宣叔作为向导开路。鲁国季文子率领军队和他们会合。
晋、鲁、卫联军于六月十六日到达靡笄(jī)山（位于今济南南、泰山以北）下，与齐顷公率领的军队相遇。齐顷公派人来下战书，对郤克说：“您带领军队光临敝邑，敝国的士兵不强，请在明天早晨决战。”郤克回答说：“晋和鲁、卫是兄弟国家，他们前来告诉我们说：‘大国不分早晚都在敝邑的土地上发泄私愤。’寡君不忍，派下臣们前来向大国请求，同时又不让我军长久留在贵国。我们只能前进不能后退，您的命令是不会不照办的。”齐顷公说：“那就兵戎相见吧。”随后，齐国的猛将高固首先出击，马踏晋营，抓获了几名晋军战俘，然后坐上他的战车，回到齐营，对着晋军大叫：“想要勇气的人可以来买我剩下的勇气！”这下对晋军震慑不小，当晚各自收兵。
十七日，齐、晋两军在鞌(ān)地（位于今济南西郊）摆开阵势。邴夏为齐顷公驾车，逢丑父作为车右。晋国的解张为郤克驾车，郑丘缓作为车右。齐顷公说：“我先消灭了这些敌兵再吃早饭。”马不披甲，驰向晋军。战斗中郤克擂鼓指挥，少时，他受了箭伤，血流到鞋子上，但是他的鼓声不断，他边擂鼓边说：“我受伤了！”解张说：“从一开始交战，箭就射穿了我的手和肘，我折断了箭杆仍驾车，左边的车轮都染成黑红色，哪里敢说受伤？您忍着点吧！”郑丘缓说：“从一开始交战，每次遇到危险，我必定下车推车，您难道了解吗？不过您真是受伤了！”解张说：“军队的动向，在于我的旗子和您的鼓声，前进后退都要听从它。这辆车子是元帅所坐，有您这杆大旗在，战事就可以完成。为什么要为了一点痛苦而败坏国君的大事呢？身披盔甲，手执武器，本来就抱定必死的决心，受伤还没有到死的程度您还是尽力而为吧！”于是就左手一把握着马缰，右手夺过鼓槌击鼓。他骑马奔跑着勇猛向前，全军就跟着上去。齐军大败。晋国追赶着齐军，绕了华不注山（位于今济南东北郊）三圈。
晋将韩厥在战场上驾着战车追赶齐顷公。齐将邴夏说：“射那位驾车人，他是君子。”齐顷公说：“认为他是君子而射他，这不合于礼。”于是，齐顷公命令用箭射韩厥的车左，车左死在车下。射车右，车右死在车中。逢丑父和齐顷公乘机互换位置。齐顷公在逃跑中将要到达华泉（位于今济南东北郊华不注山下）时，鞍马被树木绊住了，眼看韩厥追了上来。逢丑父要齐顷公下车，到华泉去躲避。齐顷公坐到副车上，郑周父驾御副车，宛茷作为车右，带着齐顷公逃走而免于被俘。逢丑父被韩厥擒获，郤克要杀死逢丑父。逢丑父大义凛然。郤克说：“一个人不怕用死来使国君免于祸患，我杀了他，不吉利。赦免了他，用来勉励事奉国君的人。”于是就赦免了逢丑父。
齐顷公免于被俘以后，寻找逢丑父，在晋军中三进三出。每次出来的时候，都有勇猛的齐兵簇拥着他。齐顷公的军队被打得打败，只得退回到齐国境内。晋军追赶齐军，从丘舆（位于今山东平邑县城附近）进入齐国境内，进攻马陉（xíng,位于今山东淄博博山区），对齐军仍然穷追不舍，最后迫使齐国与晋国、卫国、鲁国讲和，并归还了鲁国汶阳（今山东肥城）的土田。
这年九月，卫穆公去世，晋国的三位将领从战地率兵返国途中顺便去吊唁，在卫国宫廷大门之外哭吊。卫国大臣们迎接他们，场面非常隆重。他们走时，送他们的时候也是这样隆重。以后别国官员来吊唁就是以此为常，直到下葬。
卫穆公去世后，其儿子姬臧继位，是为卫定公。
这年十一月，孙良夫代表卫国与楚、鲁、蔡、许、秦、宋、陈、郑、齐等十国代表在蜀地会盟。
公元前588年（卫定公一年），卫定公刚即位时，其同母之弟公子黑肩恃宠专权。这年孙良夫带领卫国军队与晋国郤克率领的军队一道攻打北狄，取得大胜。孙良夫回来后，又被派往鲁国聘问，重温过去的盟约。不久，孙良夫就告老回到封地戚地。孙良夫作为卫国的三朝元老，在卫国的政务和外交上立下了汗马功劳。孙良夫的儿子孙林父（后人称孙文子）承袭了他的爵位。这时，由于卫定公的弟弟公子黑肩恃宠专权，孙林父遭到排挤而逃奔晋国。卫定公十二年（即周简王九年，公元前577年）春，卫定公到晋国拜访。晋厉公想让他见孙林父，他不同意。是年，晋厉公派郤犨护送孙林父回卫，卫定公欲拒绝，他的妻子定姜说：“他是先君宗卿的后代，大国又以此作为请求，如果不答应，也就得罪了晋国，我国将要灭亡。虽然讨厌他，总比亡国强些吧？君王还是忍耐一下吧！安定百姓而赦免宗卿，不也是可行的吗？”经过其妻定姜劝说，卫定公接见了孙林父，并且恢复了他的职位和采邑。
卫定公十二年
（公元前588年——前577年）时，卫定公生了病，让孔成子、宁殖（后人称宁惠子）立爱妃敬姒的儿子姬衎作为太子。十一月，卫定公去世，他的儿子姬衎(kàn)继位，是为卫献公（卫献公共在位18年，即公元前576年——前559年）。卫献公因他父亲去世时无悲伤之色，其嫡母定姜知道他不能守位，屡屡劝诫，卫献公就是不听，待到正式继位，卫献公更是放纵了，亲信谗陷阿谀之辈，喜好鼓乐游猎之事。
这时黑肩之子公孙剽嗣父爵为大夫，颇有权谋。上卿孙林父、亚卿宁殖二人见献公无道，都与公孙剽结交，林父又暗结晋国为外援，将他在国都帝丘家中的器币宝物，尽运到他所承袭祖先的封地戚城（今河南濮阳戚城遗址，位于濮阳市区京开大道中段路西，遗址内有春秋会盟台，长20米，宽16米，高3米。遗址西1公里为西汉以前的黄河故道），使其妻子居守。在孙林父时代，戚城非常繁华，成为当时中原文化的热点城邑，尽管戚邑充其量只是一个小国大夫的家族封地，然而一些重大国际型的外交活动常常在此举行。戚地北临黄河，与晋国隔河相望，东与鲁国比邻，位置非常重要，在春秋时期，各诸侯国在卫国进行了14次会盟，其中7次在戚城进行。如公元前626年夏，晋国攻占了卫国的戚城，并俘虏了卫国守臣孙昭子，戚城成为晋国的城邑，到了这年的秋天，鲁国大夫公叔敖在戚城拜见了晋哀公双方签订了盟约，盟约中划定了戚城与鲁国的疆界。公元前576年，晋厉公、鲁成公、卫献公、郑成公、曹成公及齐、宋诸国代表会盟于戚，商议如何处理曹成公杀太子自立的问题。。同年十一月，孙林父还代表卫与晋、鲁、齐、宋、郑等国大夫在戚地会见吴国代表于钟离，此事标志中原与南方的吴国开始交往。公元前571年，晋、鲁、宋、卫、曹等国大夫会于戚，商议说服齐国，决定共同派兵在卫国与郑国的交界处虎牢筑城，抵御郑国，防止郑国扩张。公元前568年，晋、鲁、卫、宋、陈、郑、曹、莒、邾、滕、薛等国诸侯及齐、吴等国代表会盟于戚，商议救陈抗楚之动议。公元前559年，孙林父与晋、鲁、宋、郑等国大夫相会于戚，以商讨卫献公出奔后另立卫君及如何安定卫国之事。孙林父是个杰出的外交人才，却因为其行为不检点而最终与卫献公决裂。
卫献公怀疑孙林父有叛心，但一来林父形迹未漏，二来害怕林父家族势力强大，所以引而不发。
《左传》记载，公元前571年夏季的一天早晨，卫献公派人给孙林父和宁殖这两个朝中重臣捎去口信，邀请他们到宫中共进午餐。二人赶快行动起来，洗了一个澡，穿上漂亮的衣服，把自己收拾得整整齐齐，然后坐上马车，提前一个时辰来到宫门等候。等啊等啊，眼看日近午时，两个人不住四下张望，就是不见有人来宣他们。“主公也许有要事在身，再等等吧。”孙林父安慰宁殖。
宁殖点点头，没说什么。两个人继续等，不知道又过了多久，宁殖忽然说：“老孙，主公该不会是把我俩给忘了吧?”
孙林父说：“怎么可能?我猜啊，主公肯定是准备了什么山珍海味，没那么快整好，所以要我们多等等。”
宁殖说：“什么山珍海味?”
孙林父说：“比如说，熊掌啊，你知道，熊掌很难熟的。”
“有可能。”宁殖说着，喉结动了一下。孙林父装作咳嗽，趁机也吞了一口口水。两个人继续等啊等啊，一直等到太阳西斜，鸟儿归巢，两个人都饿得头晕眼花，那顿想象中的美餐仍然存在于想象中。
“老孙啊!”宁殖有气无力地说，“熊掌要煮那么久吗?”
孙林父帽子也歪了，衣服也皱了，说话也打颤了：“按理说，不，不应该啊……”
两个人嘀咕了一阵，最终决定还是问问再说。于是敲响了宫门。一个宫中的小内侍匆匆跑过来。二人问道：“主公在哪里？”
小内侍说：“主公在后花园。”
“你说在哪?”孙林父大声问道，眼睛死死地盯住小内侍的脸。
“后，后花园。”小内侍吓坏了。
宁殖赶紧拉拉孙林父的袖子，意思是算了，先进去看看再说吧。两个人跟着小内侍，快步来到后花园。只见卫献公戴着一顶打猎专用的白鹿皮帽子，手里拿着一把弹弓，正在打鸟呢！孙林父和宁殖不敢惊着了鸟儿，远远地跟着他，过了一炷香的工夫，卫献公才突然察觉到他们在身后，大声说：“你们来了啊，怎么不打个招呼呢?”两个人赶紧快步走到卫献公跟前，恭恭敬敬地垂手立着，准备聆听国君的训示。
“两位爱卿有何贵干?”卫献公笑吟吟地问。
卫献公戏臣
“这……”孙林父迟疑了一下，偷偷看了一眼宁殖，宁殖也是一脸的迷惑：“我们是应您的邀请，前来赴宴的啊!”
“有这回事吗?”卫献公拍拍自己的脑袋，大笑道，“哎呀呀，我这记性，居然把这么重要的事给忘了!来，来，既然你们已经来了，就陪寡人一起打鸟吧!”
孙林父心想，你说得倒轻巧，我们可是饿了一整天，哪有力气陪你打鸟？但是敢怒又不敢言，还得耐着性子和卫献公说话。按照当时的规矩，国君与臣下说话，应该戴正式的礼帽，如果戴的是其他的帽子，则必须摘下来，以示尊重。卫献公似乎完全不懂这些礼数，皮帽子也不脱，一个劲儿命内侍去拿弹丸来，丝毫没有想到一场风暴正在这两个人的脑子里酝酿。
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