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践土会盟之后，晋文公率领诸将班师回国。一日，文公坐朝，正与狐偃等议曹、卫之事，忽报：“卫国有书到。”文公说：“必然是叔武为兄求情。”打开信一看，果然不出所料，信上说：
君侯大德，没有灭掉卫国的社稷，并且答应允许恢复卫国成公的君位。卫国举国臣民，正等待着您的恩准。请您尽早安排这个事吧！
陈穆公也有使命来到晋国，转达了卫国、郑国的悔罪自新之意。文公这才各发回书，允许卫成公复归故国，命驻扎在卫国的郤步扬不必阻拦。叔武得晋侯宽释之信，急派车骑到陈国迎接卫成公复位。陈穆公也派人随驾。公子歂犬对成公说：“叔武代理国君已久，国人归附，邻国同盟，此番来迎，不可轻信。”卫成公道：“我也在忧虑。”随派宁俞先到楚丘，探其实信。宁俞只得奉命而行。到了卫国，正值叔武在朝中议政。
宁俞入朝，望见叔武没有坐在主位上，而是设座于殿堂之东，西向而坐。一见宁俞，降坐而迎，见礼非常恭敬。宁俞故意问：“太叔摄位怎么不坐到正位上呢？”叔武说：“此正位是我兄所坐，我虽侧坐傍边，尚感不安，怎么敢坐到正位呢？”宁俞说：“俞今日才真正了解太叔的心了。”叔武诚恳地说：“我思兄甚切，朝暮悬悬，望大夫早劝君兄回国，以宽慰我的心。”宁俞遂与叔武订期，约定六月辛未吉日入城。宁俞出朝，百官之众纷纷议论，对宁俞说：“故君如果复位，肯定会把大臣们分为两部分，一是随君出行的人，都是有功之人；二是没有随君出行的人，都是有罪的，如何是好？”宁俞说：“我奉故君来此传谕大家：‘不论行居，有功无罪。’如有不信，当歃血立誓。”大家说：“若能共盟，更有何疑！”俞遂对天设誓道：“随行的人是为了保护主人，留下的是为了守卫国家，在内在外，各尽其力。君臣和谐，共保社稷，如有相欺，天打雷轰！”众大臣这才皆欣然而散，说：“宁子不会欺骗我们。”叔武又派大夫长癏(guān)专守国门，吩咐：“如有从南来的人，不论早晚，立刻放入。”
宁俞见到卫侯，把回国所见到的情况对卫侯作了详细的汇报，说：“叔武确实是真心奉迎，并无二心。”卫侯也相信了。怎奈歂犬谗言在前，恐怕叔武将自己对他说过让叔武继位的话传到卫侯那里，自己反获欺谤之罪，又对卫侯蛊惑说：“太叔与宁大夫定约，谁知道不是预作准备，以加害于您？您不如先期而往，出其不意，这样才能让他们不加防备，才能顺利就位。”卫侯疑心太重，随听从其言，即时发驾回国。歂犬自己请求为前驱，卫侯同意。宁俞奏道：“臣已与国人订好回国日期。君如果先期而往，国人必起怀疑。”歂犬大喝：“俞不让我君尽早回国，是何用意？”宁俞再不敢复谏，只得奏言：“君驾如果提前出发，臣请先行一程，以告知臣民们有个准备，而安上下之心。”卫侯道：“卿先回国说一下，寡人不过想尽早见臣民一面，并无他意。”宁俞去后，歂犬道：“宁俞先行，事情可疑。君宜速行不宜迟！”卫侯随催促左右，奋力而驰，以求尽快回到卫国。
宁俞先到国门，长癏问知是卫侯之使，随即放入。宁俞说：“君侯马上也到。”长癏说：“原来约定辛未之日，今才到了戊辰，怎么这么快？你先入城报信，我当奉迎君侯。”宁俞刚刚转身离去，歂犬前驱已到，说：“卫侯在后面。”长癏急整车从，迎将上去。歂犬先入城去了。这时叔武正亲自督促宫中扫除宫室，并在宫中洗头发。闻宁俞报言：“我君已经到了。”叔武又惊又喜，仓促之间，正要问先期到达的原因，忽闻前驱车马之声，认为卫侯已到，心中喜极。头发尚未干，来不及梳理，急将一手握发，疾速而出，正撞了歂犬。歂犬恐留下叔武，兄弟相逢叙出前因，远远望见叔武到来，遂弯弓搭箭射向叔武。叔武被箭射中心窝，望后便倒。宁俞急忙上前扶救，叔武已死。元咺闻叔武被杀，吃了一惊，大骂：“无道昏君！枉杀无辜，天理岂能容你？我当投诉晋侯，看你坐位可稳？”痛哭了一场，急忙逃奔晋国去了。
成公来到城下，长癏迎住。长癏述叔武吩咐之语：“早来早入，晚来晚入。”卫侯叹道：“我弟果然没有歹意！”这才入城，只见宁俞带泪而来，说：“叔武喜得主公来到，不等洗好头，忙握发来迎，被前驱歂犬所杀，使臣失信于国人，臣罪该万死！”卫侯面有惭色，答道：“寡人已知夷叔之冤！卿不要再说了。”随驱车入朝，百官尚未知觉叔武之死。宁俞引卫侯去看叔武之尸，两目圆睁如生。卫侯趴在叔武尸体上失声痛哭：“夷叔，夷叔！我因你归，你为我死！哀哉痛哉！”只见叔武双目闪烁有光，渐渐瞑目。宁俞道：“不杀歂犬，何以告慰太叔之灵？”卫侯随命人拘捕歂犬。这时歂犬正欲逃遁，被宁俞派人擒来。歂犬道：“臣杀太叔，也是为了君侯！”卫侯大怒道：“汝谤毁我弟，擅杀无辜，今又归罪于寡人。”命左右将歂犬斩首号令。吩咐以君礼厚葬叔武。国人初时闻叔武被杀，议论轰然，又闻诛杀了歂犬，厚葬了叔武，民心才稍微安定。
元咺奔晋
卫大夫元咺逃奔晋国，见了晋文公，伏地大哭，诉说卫侯疑忌叔武，回国复位过程中，先派前驱歂犬射杀叔武之事。说了又哭，哭了又说。
说得晋文公愈发恼怒，把元咺安慰了几句，安排在馆驿后，随大集群臣道：“寡人赖诸卿之力，一战胜楚。践土之会，天下安定，诸侯归从，伯业之盛，比之齐桓。然而，秦人不赴约，许人不会朝。郑国虽然受盟，但不能说没有二心。卫国方才复国，又擅杀受盟之弟。如不履行盟誓严行诛讨，众诸侯虽合必离，诸卿有什么好办法？”先轸进言：“征讨叛逆，伯主之职。臣请厉兵讨伐。”狐偃说：“不然。伯主所以能号令诸侯，是因为有天子的威命。今天子亲自慰问我国得胜之师，而君尚未修觐见之礼，实在是我之缺陷，怎么能服人？最好的办法是以朝王为名，号令诸侯，谁如不至，再以天子命责伐。朝王，大礼也。讨慢王之罪，大名也。行大礼而举大名，是谓大业也。君看怎样！”赵衰说：“子犯之言甚善。以臣愚见，恐入朝之举，未必能成。”文公道：“怎么能不成？”
赵衰说：“朝觐之礼，早就不实行了。以晋之强，会师诸侯，同赴京师，所过之地，谁不震惊？恐怕天子起疑而谢绝这个事。不如请王去温邑（今河南温县南），君率诸侯觐见。君臣无猜，这是其一。诸侯不用劳师，这是其二。温邑有叔带之新宫，不需大兴土木，这是其三。”文公说：“周王能去吗？”赵衰说：“周王喜于亲晋，而乐于受朝，他怎能不去？臣请为君出使周朝商量在温邑朝见之事。”
文公大喜，随命赵衰赴周谒见周襄王。
赵衰随即到了洛邑，见到周王，稽首再拜，奏言：“寡君重耳，感天王下劳赐命之恩，欲率众诸侯至京师修朝觐之礼，听从您的圣鉴！”襄王默然。命赵衰就使馆安歇。随召王子虎计议：“晋侯率领众诸侯入朝，其心难测，何以推辞？”子虎道：“臣请面见晋使而探其意，可辞则辞。”
子虎辞了襄王，到馆驿见了赵衰，谈起晋侯入朝觐见之事。子虎道：“晋侯率诸侯觐见，实王室之大幸！但列国会集，行李充塞，车多人众，国人没有见过这种场合，妄加猜度，恐怕引起各种谣言，反负晋侯一片忠爱之意，不如不来。”赵衰说：“寡君思见天子，实出至诚之心。下臣来时已传檄各国，相会于温邑取齐。如果此时中止，就是把王事作为儿戏。下臣不敢复命。”子虎说：“那怎么办？”赵衰说：“下臣有策，不敢乱言。”子虎说：“子余有何良策？敢不如命！”赵衰说：“古时有天子巡视各地、体察民情的先例。温邑是王室的故地，天子若以巡察为名，驾临温邑，寡君率诸侯得以觐见，上不失王室尊严之体，下不负寡君忠敬之诚。不知可否？”子虎说：“子余之策，诚为两便。虎当即转达天子。”
子虎入朝，把赵衰之语禀于襄王，襄王大喜。约定于冬十月吉日驾幸温邑。赵衰回复晋侯之后，晋文公以朝王之举遍告诸侯，约定冬十月朔，在温邑会齐。
至期，齐昭公潘、宋成公王臣、鲁僖公申、蔡庄公甲午、秦穆公任好、郑文公捷陆续都到。秦穆公说：“此前践土之会，因怕路远误期，所以没有来。这一次我务必得提前赶来。”晋文公称谢。这时陈穆公款刚刚去世，他的儿子共公朔新立，害怕晋国的威严，也赶忙而至。邾、莒小国也都慌忙来会集。卫侯郑自知有罪，本不愿来。宁俞谏道：“如不往，就是罪上加罪，晋国必然来讨伐。”成公不得已带着宁俞、针庄子、士荣三人来到温邑。晋文公不许相见，派兵将其看守起来，实为拘禁。只有许国国君许僖公业不奉晋命。总计晋、齐、宋、鲁、蔡、秦、郑、陈、邾、莒，共是十国，会集于温邑。不一日，周襄王驾临河阳（今河南孟州西），晋文公率众诸侯亲往迎接，接到温地新宫下榻。次日五鼓，十路诸侯，冠裳佩玉，整整齐齐，一起来觐见周襄王。各献贡品，恭敬就位，争睹天颜。
卫国君臣对堂
这次朝觐，比践土更加严肃。朝礼既毕，晋文公将卫叔武冤情诉于襄王，并请求派王子虎共同处理此事，襄王同意。文公邀子虎到公馆，宾主分坐之后，使人以王命呼卫侯。卫侯穿囚服而至。
卫大夫元咺也到。子虎道：“君臣不便对理，我们可以代之。”遂令卫侯与元咺对理。元咺口如悬河，从卫侯出奔襄牛开始，如何嘱咐太叔守国，以后如何先杀元角，次杀太叔，详细倾诉一遍。针庄子说：“此皆歂犬谗言造成，以致卫君误听，不全是卫君的错。”元咺说：“歂犬初对我言，要拥立太叔。咺若同意，君岂能得以复位？只为咺仰慕太叔爱兄之心，所以拒绝了歂犬的建议，反而被其离间。卫君如没有猜忌太叔之意，歂犬的谗言怎么能听得进去呢？咺派儿子元角，伴君左右，实际上是留作人质，正是我自明心迹，本是一团美意，但元角无辜被杀。就他杀我子元角之心，便表明了他有杀太叔之心了。”
士荣分辩：“汝挟杀子之怨，并不是为了太叔之死吧。”元咺说：“咺常言：‘杀子私怨，守国大事。’咺虽不肖，不敢以私怨而废大事。当日太叔作书致晋，请求恢复其兄的君位，此书稿出于咺手。如果我有挟怨之意，岂肯如此？只道我君一时之误，还指望他悔心回转，谁知又使太叔受此大冤。”士荣又道：“太叔无篡位之情，我君也已谅之。太叔遭歂犬杀害，实在不是出自君意。”元咺道：“君既知太叔无篡位之情，从前歂犬所言，都是虚谬，便当加罪；如何又由他先期而行？回国之时又用他为前驱，明明是假手歂犬杀害太叔，这难道不是吗。”针庄子低首不语。士荣又辩：“太叔虽
受怨枉被杀，但太叔是臣，卫侯是君。古来人臣被君枉杀者，不可胜计。况且卫侯已诛歂犬，又对太叔加礼厚葬，赏罚分明，尚有何罪？”
元咺道：“昔者夏桀枉杀关龙逢，后来被成汤逐放于南巢。纣枉杀比干，武王集天下诸侯共同讨伐。成汤和周武王都是桀、纣之臣子，目击忠良受枉，遂兴义旅，诛其君而吊其民。况太叔仁厚德深，又有守国之功，非关龙逢、比干之比。卫国只不过是一个王封的诸侯，上应听于天王，下应听于方伯，并不是像桀、纣那样贵为天子，富有四海。怎么能说无罪呢？”士荣语塞，忽又转口：“卫君固然不是，你为其臣，既然忠心为君，如何君一入国，你便出奔？不朝不贺，是何道理？”元咺说：“咺辅助太叔守国，实出君命；君且不能容太叔，还能容咺吗？咺之所以出逃，并不是贪生怕死，实是为了为太叔申这不白之冤！”
晋文公在座，对子虎说：“观士荣、元咺反复辩论，都是元咺理由充分。卫侯姬郑乃天子之臣，我们不敢擅自决断，可先将卫臣行刑。”喝令左右：“凡是随从卫君来者，尽加诛戮。”子虎说：“我闻宁俞是卫国的大贤，他调停于兄弟君臣之间，大费苦心，只是卫君不能听信，况且此案与宁俞无干，不可连累于他。士荣作为卫侯的代言人，断狱不明，合当首坐。针庄子不发一言，自知理屈，可从轻处罚。唯君侯鉴裁！”
文公依其言，传令将士荣斩首，针庄子刖足，宁俞赦免无罪。
卫侯上了囚车，由文公同子虎押着卫侯来见襄王，备陈卫国君臣双方案词：“如此冤情，如不诛之，天理不容，人心不服。乞命司寇行刑，以彰天罚！”襄王说：“叔父断案已明。尽管如此，朕闻：《周官》
是判别人们罪行的律条，但仍作出了‘君臣无狱，父子无狱’的规定，如果臣与君对质公堂，是臣无上下也。怎么又能胜诉呢？为臣而诛君，是为助逆！朕恐怕这样处罚卫侯不能彰显其罪恶，反而会助长叛逆之风。朕对卫侯姬郑又有何私情呢？”文公惶恐谢道：“重耳所见不及如此。既天王不加诛，当押送京师，以听裁决。”文公仍带卫侯回至公馆，使军士严加看守。一面打发元咺归卫，由其别立贤君，以代卫成公之位。
元咺回到卫国，与群臣计议，言道：“卫侯被囚，今奉王命，选立贤君。”群臣共举一人，乃是叔武之弟名适，字子瑕，为人仁厚。元咺道：“立此人，正合‘兄终弟及’之礼。”随奉公子瑕即位，元咺为上卿，司马瞒、孙炎、周歂、冶廑(jǐn)一班文武相助，卫国这才安定下来。就这样，卫成公刚刚得到的君位，很快又失去了，成了阶下之囚。
温邑觐见已毕。周襄王回朝，晋文公派先蔑押着卫成公送回洛邑。这时卫成公患有轻微的疾病，晋文公想杀死卫成公，便派医生随囚车同行，准备以诊病为名，让医生找机会用药毒杀卫侯，以泄胸中之愤。晋文公对医生说：“你如果不用心，必死无赦！”又吩咐先蔑：“请你留神，完事之后，和医生一同回国报告。”
后宁俞得知医生要毒死卫侯，随向医生行贿，请求“使薄其鸩”（见《左传·僖公三十年》），即少放些毒药，卫成公才未被毒死。先蔑与医生回国后，向文公禀报说卫成公有神明相助，没有被药死，仍被囚禁在洛邑。文公也没再追究。
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